L'astronaute Brent est chargé par la NASA de retrouver un de ses collègues, Taylor qui s'est "égaré" sur une "mystérieuse planète" (en fait la Terre en l'an 3955 après Jésus-Christ). Il va faire connaissance avec la fameuse Cité des Singes dirigée par le vindicatif Général Ursus qui veut pénétrer dans la zone interdite. Une terrible expédition se prépare qui va révéler le non moins terrifiant secret de l'abominable lieu.